Đây là ý nghĩa của bộ PID :
[You must be registered and logged in to see this image.] Theo mình PID :
"1.Tôi chỉ có thể nói vắn tắt về ý nghĩa của nó như sau. Thông thường như khi ta điều khiển động cơ, mình áp điện áp V1 vào, thì động cơ chạy với tốc độ v1, minh áp điện áp V2 thì động cơ chạy với tốc độ v2.. Như vậy, chúng ta đang điều khiển tỉ lệ.
3) Điều khiển P, chinh là điều khiển tỉ lệ.
4) Nhưng vấn đề là trong thực tế, động cơ có tải, như vậy hàm truyền của động cơ không phải là tuyến tính theo một tỉ số Kp nào đó nữa, như khi điều khiển P. Mà nó sẽ có một khoảng thời gian ban đầu, nó phải gia tốc cho động cơ, sau đó động cơ chạy nhanh dần lên, rồi mới giữ được ở vận tốc v như khi áp điện áp V ở điều khiển tỉ lệ
5) Để giảm thời gian trễ đó, người ta đưa vào thành phần điều khiển I, nó có tác đụng làm tăng nhanh thời gian đạt đến vận tốc v, gọi là rising time (nó làm giảm rising time đi).
6) Nhưng vì nó lại ảnh hưởng đến việc khi nó tăng vọt quá nhanh, thì nó lại làm cho động cơ không chạy ở vận tốc v, mà chạy vọt lên v', sau một lúc mới trở về v, mà thậm chí có đôi khi nó vọt lên làm động cơ chạy ở vận tốc tối đa luôn, và ta không điều khiển được nữa.
7) Chính vì thế, người ta đưa vào thành phần D để giảm thiểu cái sai số giữa v và v' đó.
8) Như vậy, trong đó, P là thành phần tỉ lệ, có nghĩa là vp = V*Kp
I la thành phan tích phân vi = Ki * tichphan(V)
D la thành phần vi phân vd = Kd * daoham(V)
Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển gồm 3 thành phần như vậy, khi đó, vận tốc v sẽ là v = vp + vi + vd.
9) Mấu chốt của bài toán điều khiển PID là làm sao tìm được Kp, Ki, Kd là các hệ số của từng thành phần điều khiển."""
